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基于九轴惯性传感器的行人航位推算室内导航

摘要

随着城市化进程加速与大型建筑综合体日益普及，室内导航需求持续攀升。全球定位系统在室内环境下信号衰减严重，无法满足米级定位精度要求。本课题针对室内无GNSS信号场景，设计并实现基于九轴惯性传感器的行人航位推算室内导航系统。

本设计以加速度计、陀螺仪、磁力计三源融合为核心，构建步态检测与航向估计双引擎驱动框架。加速度计实现步数检测与步长估计，陀螺仪提供角速度积分航向，磁力计修正绝对方向漂移。通过扩展卡尔曼滤波融合三源数据，抑制姿态角累积误差，实现相对位置连续推算。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”工程递进路径。首先分析室内导航需求与传感器特性，设计系统架构与功能模块；其次详细阐述步态检测算法、航向估计算法与数据融合策略；再次完成嵌入式系统实现与上位机验证；最后通过多场景测试评估定位精度。本设计创新点在于提出自适应阈值步态检测与互补滤波航向融合方法，在低成本传感器条件下实现2.5%里程误差的室内定位性能。

第一章绪论

1.1研究背景

当代城市建筑不断向立体化、大型化演进，大型购物中心、交通枢纽、地下停车场等复杂室内空间面积可达数十万平方米。行人在此类环境中普遍面临方向迷失、目标寻找困难等问题。据调查，超过70%的受访者在大型商场内有过寻路困难经历，室内导航需求日益迫切。

全球导航卫星系统在室内环境中