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面向自动驾驶的感知决策一体化芯片架构设计

摘要

自动驾驶系统对实时性与安全性有着严苛要求，传统“感知-决策”分离式架构存在数据传输带宽瓶颈与级联延迟累积问题，难以满足L4级以上自动驾驶毫秒级响应需求。

本设计提出一种基于存内计算与脉冲神经网络协同的感知决策一体化芯片架构，将多模态传感器数据融合、环境特征提取与路径规划决策逻辑深度集成于单一计算单元内。

通过设计统一的数据流调度引擎与自适应计算粒度调整机制，消除感知与决策模块间的数据搬运开销，将端到端推理延迟压缩至5ms以内。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析自动驾驶对芯片架构的功能与非功能需求，明确设计边界；随后完成系统总体架构设计，划分传感融合、事件编码、脉冲推理与决策输出四大核心模块；接着对脉冲神经网络加速器与决策逻辑引擎进行详细设计，给出关键硬件模块的微架构方案；最后完成RTL级实现与功能验证，并通过典型场景仿真测试架构性能。

本设计的核心创新在于：提出“感知-决策同构计算”范式，利用脉冲信号的时空编码特性统一表示传感数据与决策指令，从架构层面消除数据格式转换的延迟开销，为自动驾驶芯片设计提供了一种低延迟、高能效的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

自动驾驶技术正从辅助驾驶向高度自动驾驶与完全自动驾驶演进，对车载计算平台的处理能力提出了前所未有的挑战。