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基于神经网络的一类非仿射非线性系统自适应控制方案的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科学与工程领域，非线性系统广泛存在于航空航天、机器人控制、生物医学、电力系统、工业生产等众多实际场景中。与线性系统相比，非线性系统展现出更为复杂和多变的动态特性，包括但不限于极限环、混沌和分岔现象，这些特性使得非线性系统难以预测和控制，但也为提高系统性能提供了更多的可能性。在实际应用中，非线性系统控制被用于飞机飞行控制、机器人技术、生物医学设备等众多领域。而非仿射非线性系统作为非线性系统中更为复杂的一类，其控制信号以非线性或者复合函数形式出现在系统方程中，与仿射非线性系统相比，更具一般性和复杂性，也更贴近实际被控对象的特性。例如在高超声速飞行器的飞行过程中，其受到的空气动力、推进力等与飞行状态和控制输入之间呈现复杂的非线性关系，且控制输入往往以非仿射的形式影响飞行器的运动方程；直升机在飞行时，其旋翼的挥舞、扭转等运动与控制信号之间也存在非仿射的非线性关系，这些实际系统的控制问题都涉及到非仿射非线性系统。

对非仿射非线性系统进行有效控制面临着诸多难题。由于控制信号的非线性嵌入，导致控制方向未知，使得传统基于控制方向已知的控制策略难以直接应用。控制信号的非线性形式还可能引发奇异问题，当系统处于某些特殊状态时，控制器的计算可能出现异常，无法正常工作。在系统运行过程中，控制信号的过零问