水面无人艇异构传感器变尺度目标识别技术：原理、应用与优化.docxVIP

水面无人艇异构传感器变尺度目标识别技术：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发的不断深入，水面无人艇（UnmannedSurfaceVehicle，USV）在海洋作业中的重要性日益凸显。作为一种可在水面自主航行、执行多种任务的智能装备，水面无人艇凭借其灵活性、高效性以及能在危险环境下作业的优势，广泛应用于海洋监测、资源勘探、安防巡逻等领域。在海洋监测任务中，它能实时收集海洋气象、水质、水文等数据，为海洋环境研究和灾害预警提供关键信息；在资源勘探方面，可协助探测海底矿产资源，提升勘探效率；在安防巡逻场景下，能对港口、海岸线等重要区域进行监控，保障海上安全。

在实际应用中，水面无人艇面临的目标具有尺度变化大的特点。不同类型的目标，如大型商船、小型渔船、海上浮标等，其尺寸差异显著；同一目标在不同距离、观测角度下，成像尺度也会发生明显变化。目标尺度的变化给目标识别带来了极大挑战，传统的目标识别算法难以在多种尺度下保持良好的识别性能，容易出现漏检、误检等问题，严重影响水面无人艇任务执行的准确性和可靠性。

为应对这一挑战，融合多种异构传感器成为提升目标识别能力的有效途径。异构传感器，如雷达、光学相机、红外传感器等，具有不同的工作原理和特性。雷达能够在恶劣天气和复杂海况下实现远距离探测，获取目标的距离、速度等信息；光学相机可提供高分辨率的目标图像，用于提取目标的纹