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基于分层控制器的轮式滑移转向机器人

轨迹跟踪控制

陈青，杨啸，邱新媛，周寒，王宇翔，郭星，胡俊杰

（中国核动力研究设计院二所，成都610041）

摘要：针对采用滑移转向方式的轮式机器人，分析了其运动学模型与动力学模型，提出了用于轨迹跟踪控制的分层控制器。基于滑移转向机器人的运动学模型，设计了用于上层轨迹跟踪的模型预测控制器，实现轨迹的快速跟随；基于滑移转向机器人的动力学模型，设计了用于底层速度与横摆角速度跟随的滑膜控制器，实现运动速度的快速跟踪；通过跟踪微分器对轮速微分信号进行滤波，避免噪声的影响。最后通过Simulink与Trucksim联合仿真，验证了所提出的分层控制器的有效性。关键词：滑移转向；轨迹跟踪；分层控制

中图分类号:TP242.6 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）06原园063原园4

TrajectoryTrackingControl