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机器人抓取力自适应控制论文

一.摘要

在智能制造与工业自动化快速发展的背景下，机器人抓取力自适应控制技术成为提升作业精度与效率的关键研究领域。传统固定抓取力策略难以应对复杂多变的实际工况，导致抓取失败率居高不下或对物体造成损伤。本研究以工业环境中常见的物体抓取场景为对象，针对不同材质、形状及重量物体的抓取需求，提出一种基于模糊神经网络的抓取力自适应控制策略。研究首先通过传感器融合技术实时采集物体的表面特性、重心位置及动态变化信息，构建多维度状态空间模型。随后，设计模糊神经网络控制器，结合专家规则与数据驱动方法，实现抓取力的动态调整。实验结果表明，该策略在铝合金、橡胶及玻璃等不同材质物体抓取任务中均表现出优异的适应性，抓取成功率提升35%，且对物体的损伤率降低至5%以下。与传统PID控制及模型预测控制方法相比，该方法在处理非结构化环境中的不确定性和干扰时具有显著优势。研究结论表明，基于模糊神经网络的抓取力自适应控制技术能够有效提升机器人在复杂工况下的抓取性能，为工业自动化系统的智能化升级提供理论依据与实践方案。

二.关键词

机器人抓取力；自适应控制；模糊神经网络；传感器融合；工业自动化

三.引言

随着工业4.0和智能制造的蓬勃发展，机器人技术已从结构化环境下的重复性作业向复杂动态环境下的灵活交互演进。其中，抓取作为机器人执行任务的核心环节，其控制精度与适应性直接决定了机器人系统的整体