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采用柔性光纤传感的机器人关节应力实时测量系统

摘要

机器人关节的应力感知能力是提升其柔顺控制与安全交互水平的关键瓶颈。传统应变片与压电传感器在关节狭小空间中存在布线困难、易受电磁干扰、难以实现分布式测量等痛点。本课题设计了一套采用柔性光纤传感的机器人关节应力实时测量系统，将光纤光栅传感器嵌入关节弹性传动件内部，实现应力场的原位、分布式、抗电磁干扰的实时监测与反馈。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章从协作机器人安全交互的紧迫需求出发，明确课题目标；第二章论证光纤光栅传感与波分复用解调的技术选型依据；第三章细化系统功能与非功能需求，建