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面向工业机器人的永磁同步电机伺服系统摩擦补偿与滞后平滑控制设计

摘要

工业机器人末端定位精度受伺服系统非线性摩擦与机械滞后效应制约，传统线性控制器难以满足微米级作业需求。本设计以永磁同步电机伺服系统为对象，建立包含LuGre动态摩擦模型与间隙迟滞模型的系统数学模型，提出基于干扰观测器的动态摩擦补偿算法与S型加减速平滑轨迹规划策略，旨在提升机器人在低速、换向工况下的定位精度。论文按照“需求分析—总体设计—详细设计—仿真实现—性能测试”的工程递进思路展开：首先分析工业机器人对伺服系统高精度、快响应的核心需求，随后设计位置-速度-电流三环矢量控制架构，在速度环嵌入干扰观测器实时估计并补偿摩擦转矩，轨迹规划层引入加加速度连续的S曲线以抑制机械滞后。在MATLAB/Simulink环境下搭建仿真模型，分别测试阶跃响应、正弦跟踪与点位定位性能。结果表明，补偿后速度过零爬行现象消除，定位误差由±12.3μm降至±2.1μm，加减速段振动幅值下降约67%。本设计的特色在于将动态摩擦补偿与平滑轨迹规划协同优化，以模型前馈补偿与反馈鲁棒抑制相结合的方式，为工业机器人伺服系统抗扰控制提供了一种工程可行的设计范式。

关键词：永磁同步电机；摩擦补偿；干扰观测器；轨迹规划；工业机器人

第一章绪论

1.1研究背景

工业机器人正从传统搬运、焊接领域向精密装配、光学对准、微创手术辅助等高端