基于自抗扰控制技术的直流无刷电机转速高精度控制设计.docxVIP

PAGE2

基于自抗扰控制技术的直流无刷电机转速高精度控制设计

摘要

现代工业伺服系统对直流无刷电机转速控制精度与抗扰能力提出了更高要求，负载突变常导致转速波动，传统PID控制难以在快速性与鲁棒性之间取得平衡。本设计以自抗扰控制技术为核心，构建速度环控制器，将负载扰动视为系统总扰动，通过扩张状态观测器实时估计并补偿，实现转速高精度闭环调节。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程逻辑。第一章分析电机控制面临的扰动抑制难题，明确设计目标；第二章阐述自抗扰控制与无刷电机驱动技术，并完成技术选型论证；第三章细化转速控制的功能需求与非功能性能指标，建立用例模型；第四章设计基于ADRC的速度环总体架构，划分跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性反馈控制律等模块；第五章对TD、ESO、NLSEF进行详细算法设计与参数整定；第六章构建MATLAB/Simulink仿真模型，实现控制器并展示运行效果；第七章通过阶跃响应与突加负载测试，对比PI控制，验证系统性能。

设计核心创新在于将负载转矩扰动归入总扰动，利用ESO动态估计并前馈补偿，显著提升转速稳态精度与动态恢复能力。结果表明，所设计控制器稳态误差小于0.3%，突加额定负载后转速恢复时间缩短至0.12秒以内，为高性能伺服驱动提供了有效方案。

第一章绪论

1.1研究背景

直流无刷电机凭借高效率、长寿命和优良调速性能，在数控