四足机器人踱步态接触力控制策略研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学国际会议

集

，2015年12月6‑9日

张先鹏、安洪磊、

四足机器人通过接触力控制可实现稳定运动，其关键算法较为复杂。Pratt

J、Carff

J和Drakunov

S采用虚

技术在于将质心(COM)控制转化为支撑腿控制。本文提出基于拟双足模型计算理想落足点，以实现点足四足机器人[7‑

踱步步态模型分解的控制策略，支撑相的四足机器人可分解为9]的稳定小跑步态。生物启发控制器也被引入，如中枢

七连杆平面机构和线性倒立摆。通过控制支撑足接触力与线性模式发生器（CPGs）[10‑12]等。CPG方法可视为仿生机

倒立摆落脚点，机器人可实现平稳运动。仿真与实验结果表明，器人设计中基于控制的类比方案[5]，但该方法属于

该机器人能精确稳定地目标速度。