基于R-D相机微型飞行器实时视觉里程计.pdfVIP

会议录：2015年IEEE机器人与仿生学国际

会议，，2015年12月6日至9日

基于RGB‑D相机的自主MAV导航实时视觉里

飞,

加拉特,

斯里纳塔·阿纳瓦蒂,

林尚刚

——本文提出了一种用于微型飞行器（MAV）导航

系统的视觉里算法，该算法使用RGB‑D相机和惯性测量

单元（IMU）的数据融合。图像插值算法（I2A）用于从

RGB‑D强度图像中计算光流，并通过将范围数据与光流场图

像雅可比矩阵结合来恢复自运动。扩展卡尔曼滤波器（EKF）

用于融合惯性数据和从RGB‑D相机恢复的自运动。通过积分

自运动，在三中获得了四旋翼的速度和位置估计。

Vicon运动系统了位置测量，用作分析系统误差的真

实基准。根据在室内环境中进行的实验，评估了速度和位置估

计的精度。

图1.

AscTec

Pelican四旋翼无人机底部安装了

Kinect

一、引言

微型飞行器（MAV）在应用和民用领域变得越

来越重要。MAVs可以在室外环境中通过GPS、惯性传