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软体气动驱动器仿生肌肉束结构设计与收缩力测试

摘要

软体气动驱动器因其柔顺性好、功率密度高、人机交互安全等优势，在康复医疗、柔性抓取和仿生机器人领域展现出巨大潜力。然而，现有气动人工肌肉普遍存在收缩率低、输出力不足或结构复杂等问题，限制了其在精密操作场景中的应用。

本课题以人体骨骼肌纤维束为仿生原型，设计了一种编织网管包裹弹性气囊的新型软体气动驱动器。其核心方案在于：利用高弹性硅胶管作为内层膨胀气囊，外层采用双螺旋编织纤维网管形成约束结构，充气时气囊径向膨胀受到编织网约束转化为轴向收缩，从而产生类似肌肉束的收缩力。设计目标为驱动器有效长度150mm，在0.1–0.5MPa气压范围内实现稳定收缩与拉力输出。

全文按照工程递进思路组织：第一章分析软体驱动器的应用痛点与研究现状；第二章阐述仿生肌肉束的工作原理与编织约束机制；第三章明确收缩率、拉力、响应速度等功能与非功能需求；第四章完成驱动器总体结构设计与参数确定；第五章详细设计编织网管几何参数与气囊密封接口；第六章实现样机制作与测试平台搭建；第七章系统测试不同气压下的收缩率与拉力特性；第八章总结成果并展望优化方向。本设计的核心创新在于采用可调编织角度的网管约束结构，实现收缩率与拉力的参数化调控，为软体驱动器性能定制提供了新思路。

关键词：软体气动驱动器；仿生肌肉束；编织网管；收缩率；拉力测试

第一章绪论

1.1研究