工业机器人应用编程理论试题库(含答案).docxVIP

工业机器人应用编程理论试题库(含答案)

一、单项选择题（本大题共20小题，每小题2分，共40分。在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的）

1.工业机器人末端执行器的中心点在空间中的位置和姿态，通常用什么来描述？

A.关节坐标

B.直角坐标

C.机器人坐标系

D.世界坐标系

2.在工业机器人运动学中，描述机器人末端执行器相对于基座坐标系的位姿关系的矩阵是？

A.雅可比矩阵

B.惯性矩阵

C.变换矩阵（齐次变换矩阵）

D.柔度矩阵

3.下列哪种运动指令方式，机器人的末端执行器轨迹是严格直线的？

A.关节插补运动

B.直线插补运动

C.圆弧插补运动

D.样条插补运动

4.工业机器人的自由度是指？

A.机器人所具有的独立运动坐标的数目

B.机器人关节轴线的总数

C.机器人末端执行器的运动维度

D.机器人驱动电机的数量

5.在机器人编程中，用于设定工具中心点（TCP）的指令通常是？

A.ToolData

B.WobjData

C.LoadData

D.EposData

6.当工业机器人需要绕过障碍物运动时，为了保证轨迹平滑且速度可控，通常优先采用？

A.关节运动

B.直线运动

C.样条运动

D.急停运动

7.六轴工业机器人的“奇异点”主要发生在？

A.机器人伸展到最远距离时

B.机器人关节轴5和轴6共线时

C.机器人处于原点位