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面向2026狭窄管道的气动软体机器人非均匀气动建模与自适应步态控制算法设计

摘要

本文针对狭窄管道巡检与维护任务中，传统刚性机器人适应性差、通过性低的核心痛点，设计了一种面向2026年应用场景的气动软体机器人系统。本设计旨在建立能准确描述软体执行器复杂形变的非均匀应变动力学模型，并设计一种基于实时压力反馈的自适应步态切换与蠕动控制算法，以提升机器人在变径、多弯头等复杂管道环境中的自主运动能力。

论文首先分析了狭窄管道机器人的应用需求与现有方案的不足，明确了非均匀建模与自适应控制的设计目标。随后，基于气动网络理论与超弹性材料力学，建立了考虑材料非线性与几何非线性的执行器模型。在此基础上，设计了以腔内压力为反馈信号的自适应控制器，实现了步态模式的自主切换与蠕动节奏的实时调节。最后，通过仿真与原型机测试，验证了模型的有效性与控制算法的鲁棒性。

本设计的核心创新点在于将非均匀应变模型与基于数据驱动的自适应控制策略相结合，解决了软体机器人因材料柔顺性导致的建模与控制难题。该研究为下一代管道巡检机器人提供了新的技术思路，兼具理论探索价值与工程实践意义。

第一章绪论

1.1研究背景

城市地下管网、工业设备内部管道构成了现代社会的“血管系统”，其定期巡检与应急维护至关重要。然而，管道内部空间往往狭窄、非结构化，且可能存在变径、弯头、沉积物等复杂工况。传统轮式或履带式刚性机器人