基于多机器人协同的未知环境探索系统设计与地图融合研究.docxVIP

PAGE2

基于多机器人协同的未知环境探索系统设计与地图融合研究

摘要

针对灾后救援与未知环境勘察中单机器人探索效率低、容错性差的问题，本课题设计了一套基于多机器人协同的未知环境探索系统，并重点研究了局部地图融合方法以提升整体探索效率。系统采用ROS框架构建分布式通信架构，结合改进的RRT*算法与基于信息增益的动态任务分配策略，实现多机无碰撞协同探索。在地图融合方面，提出基于互相关系数的栅格地图特征匹配算法，有效解决了多源局部地图的坐标系变换与重叠区域拼接问题。全文遵循工程递进思路展开：首先进行需求分析明确功能与性能指标；其次通过总体设计与详细设计确立系统架构与核心算法；最后完成系统实现并开展多维度测试。测试结果表明，三机协同探索效率较单机提升约2.5倍，地图融合精度误差控制在0.1m以内。本课题的核心创新点在于动态任务分配中的信息增益衰减机制，以及地图融合中的互相关特征快速匹配策略，为多机器人协同导航提供了可靠的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在灾后救援、深空探测及核电站巡检等高危与未知环境场景中，快速获取环境全局地图是开展后续工作的前提。传统单机器人探索方案在面对广阔且复杂的未知区域时，暴露出明显的功能与性能瓶颈。

单机器人受限于单一的传感器视角与运动速度，其环境感知范围极其有限。在大面积区域探索中，单机往往需要反复折返以覆盖所有盲区，导致探索耗时呈指数级增长