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网址：电邮：hrbengineer@163.com２０１7年第6期

万方数据

无人机水下定点悬停平衡模块设计

卢浩，倪洪启，赵艳春，赵佳博，汪凯双

（沈阳化工大学机械工程学院，沈阳110000）

摘要

摘要:无人机在水下针对作业任务，需要在不同位置定点悬停。文中对悬停状态的实现提出了悬停平衡模块设计的思想。对悬停水舱-螺旋桨模块进行了运动学分析；对四旋翼结构进行了动力学分析。分析表明，模块化的设计可以使横滚角和俯仰角控制在很小的范围内，而偏航角可以在很大范围内调节，无人机水下悬停可以得到较好的平衡调节。

关键词:无人机；水下定点悬停；模块化设计；悬停水舱-螺旋桨；四旋翼。

中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：１００２－２３３３（２０１7）06－０031－０3

DesignofFixed-pointHoverBalanceModuleinUAVUnderwater

LUHao，NIHongqi，ZHAOYanchun，ZHAOJiabo，WANGKaishuang

(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversity