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基于两轮差速的小车PID速度闭环与直线矫正

摘要

轮式移动机器人在物流搬运、环境巡检与教育科研等领域应用广泛，其直线行驶的精准性直接决定导航精度与任务成功率。然而，受电机特性差异、轮径不均、地面摩擦扰动等因素影响，两轮差速小车在实际运行中极易出现跑偏，传统开环控制或简单比例调速难以满足高精度直线行驶需求。本课题以低成本两轮差速小车为对象，设计并实现一套基于编码器轮速反馈的PID速度闭环与航向角直线矫正相结合的控制系统。系统以STM32F103为主控芯片，利用霍尔编码器实时测量两轮转速，通过增量式PID算法分别调节左右轮驱动电压，构成速度内环；同时借助MPU6050陀螺仪获取航向角，采用PD控制计算速度差修正量，构成航向外环，协同实现直线行驶。论文按照“需求分析—总体设计—详细设计—系统实现—系统测试”的工程递进路线展开。第一章分析研究背景与现状；第二章介绍差速驱动、PID控制、编码器测速等关键技术并完成选型论证；第三章进行功能与非功能需求分析；第四章给出系统总体架构与模块划分；第五章深入阐述轮速测量、PID速度闭环及直线矫正模块的详细设计；第六章展示核心实现过程与难点解决；第七章进行功能与性能测试，验证系统达到直线行驶横向偏差小于2cm、航向角偏差小于3°的指标；第八章总结工作并展望未来改进方向。本设计的核心特色在于以低成本硬件实现速度-航向双闭环控制，且参数整定