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采用模块化滚筒式驱动的全向移动平台设计

摘要

随着智能制造与柔性物流的快速发展，移动机器人在狭窄空间内的灵活运动能力成为关键需求。传统差速或阿克曼转向平台因存在非完整约束，难以在密集仓储、精密装配等场景中实现零半径转向与任意方向平移。

本课题设计了一种采用模块化滚筒式驱动的全向移动平台，通过将驱动滚筒与被动滚子集成于标准化模块单元，实现平台的全向运动能力。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析全向移动平台在工业场景中的功能与性能需求；进而提出基于CAN总线分布控制的模块化总体架构，完成机械结构、硬件电路与嵌入式软件的协同设计；随后详细阐述滚筒驱动模块的力学解算与运动控制算法；最后搭建物理样机并开展功能与性能测试。

本设计的核心特色在于提出了一种可快速拆装的滚筒驱动模块结构，并设计了基于速度分解的逆运动学解算方法，实现了平台在平面内的三自由度全向运动。测试结果表明，平台最大平移速度达1.2m/s，定位精度优于±5mm，验证了方案的可行性与工程实用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

在工业4.0与智能物流深度融合的背景下，移动机器人作为物料搬运与产线衔接的核心装备，其运动灵活性直接决定了生产系统的整体效率。

传统移动平台多采用差速驱动或阿克曼转向机构。差速驱动依赖两侧轮速差实现转向，虽可原地旋转，但无法直接进行侧向平