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LXM26_28内部任务

-PositionSequence模式

在运行模式PositionSequence(PS)中可储存32个可设置的运动记录并以任意顺序执行。运动记录通过

32个数据记录定义。

每个数据组都可以设置下述值：

?目标位置

?运动类型：绝对或相对

?数据组间过渡的方式

?启动

?目标速度

?减速度

?数据组结束后的等待时间

此外还有一个Homing记录。通过Homing记录将会确定绝对运动的参考点。

数据组结构

目标位置

目标位置是以用户定义单位进行设置的。出厂默认分辨率为100000用户定义单位/转。

有关比例调整的更多信息，请参阅章节比例调整(参见第319页)。

运动类型

执行相对运动时，运动以上次目标位置或当前电机位置为参考。

执行的绝对运动则完全以零点为参考。

在可以执行首个绝对运动前，必须完成Homing或位置设置。

数据组之间的过渡

过渡分为两种不同的类型：

?当前一个数据组结束后，后续数据组启动。

?只要其通过信号输入功能CTRG或参数P5-07引发，后续数据组就会开始。

加速时间

加速时间是从电机停止运动加速至6000rpm时所需的时间（单位为毫秒）。由此定义加速斜坡。

目标速度

加速度时间过后，达到目标速度。

减速时间

减速时间是从电机6000rpm减速至电机停止运动时所