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自动驾驶感知系统多传感器融合技术路线

一、自动驾驶感知系统多传感器融合的基础认知

自动驾驶的核心目标是实现车辆对周围环境的精准感知、决策与控制，其中感知系统作为自动驾驶的“眼睛”，是保障车辆行驶安全的首要环节。单一传感器受限于自身原理和特性，往往无法覆盖所有复杂驾驶场景的感知需求，因此多传感器融合技术应运而生，通过整合不同传感器的优势数据，实现对环境信息的全面、准确获取，成为当前自动驾驶技术发展的核心方向之一（中国汽车工程学会，某年）。

（一）核心感知传感器的类型与特性

目前自动驾驶感知系统中常用的传感器主要包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达以及惯性导航模块等，不同传感器具备不同的技术特性，在感知场景中形成互补关系。

摄像头是视觉感知的核心传感器，通过采集道路环境的二维图像信息，借助图像识别算法识别车辆、行人、交通标志、信号灯等目标。其优势在于能够提供丰富的视觉细节，对目标的类别识别精度较高，尤其是在光线充足的场景下，可精准区分不同类型的障碍物，甚至能识别交通标志上的文字信息。但摄像头的局限性也较为明显，在强光直射、弱光夜晚或雨雪雾等恶劣天气下，图像质量会大幅下降，导致目标识别准确率骤降，同时对远距离目标的探测能力较弱，难以捕捉100米以外的细小障碍物（IEEE车辆技术协会，某年）。

毫米波雷达通过发射毫米波并接收反射信号，能够精准获取目标的距离、速度和相对角度信息。其最