工业机器人应用编程贾丽娜88课件讲解.pptxVIP

贾丽娜;4.1;;工具数据tooldata建立;默认工具中心点（ToolCenterPoint）位于工业机器人法兰盘中心。图示为工业机器人原始的TCP点。;工业机器人TCP数据的设定原理：

1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。

2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。

3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从