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基于车路协同的智能网联汽车协同换道轨迹规划与通信保障系统设计

摘要

随着智能网联汽车与车路协同技术的快速发展，车辆在高速公路等场景下的协同换道已成为提升通行效率与安全性的关键课题。

然而，现有换道决策与轨迹规划多依赖单车感知，缺乏路侧全局信息的支撑，且V2X通信在繁忙交通场景下易出现时延抖动与丢包，导致协同可靠性不足。

本设计针对上述问题，提出一种基于车路协同的智能网联汽车协同换道轨迹规划与通信保障系统。

系统构建了换道博弈场景模型，量化多车交互中的行为冲突与协作关系；设计了一种协同轨迹规划与V2X通信可靠性保障联合优化算法，将通信服务质量约束融入轨迹优化过程，实现轨迹平滑性与通信可靠性的联合提升。

论文遵循工程化设计流程，依次完成需求分析、系统总体设计、详细设计、仿真实现与测试验证。

在需求分析中明确了系统功能与非功能指标；总体设计采用“云-边-端”三层架构，将系统划分为路侧感知、博弈决策、轨迹规划、通信保障与数据存储等模块；详细设计重点阐述了博弈模型构建、联合优化算法及通信资源调度策略；实现阶段基于SUMO、OMNeT++等工具搭建仿真环境；测试结果表明，系统在典型高速公路场景下，换道成功率提升至96.8%，端到端通信时延控制在20ms以内，较传统独立优化方案性能显著改善。

本设计的创新点在于将博弈理论与通信约束统一纳入轨迹规划框架，实现了功能耦合优化，为车