基于前臂肌肉隆起关节角度估算研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学国

际会议（，2015年12月6‑9日）

基于前臂纵向肌肉隆起运动的关节角度估计

加藤彰、松本裕也，IEEE学生会员，小林洋，IEEE会员，杉野重树，IEEE，藤江正克，

IEEE

1——生物信号处理是机器人学领域的重要课题。尤其是实现这一理解的潜在信息。当使用生物信号检测

对于假肢而言，由于截肢者肢体，长期以来研究重点在于人的意图时，它可以识别意图内容及执行方式。针对前

通过生物信号检测其运动意图。但利用脑电信号和表面肌电信者的典型研究是建立特定生物信号模式与对应动作的关

号（sEMG）等生物信号控制假肢具有复杂非线性特征，这些联，其在于模式识别。例如：采用模糊神经控制实

信号不仅噪声干扰大且存在差异。要确定关节角度等运动现外骨骼自然柔顺运动的模式识别[1],、基于贝叶斯网

幅度并非易事，既往研究多采用复杂模型或基于生物信号的机络估计机械臂运动[2],、利用神经网络检测假肢动作

器学习方法。为实现简便准确的关节角度估算，我们提出一