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汽车自适应巡航系统的毫米波雷达目标跟踪与纵向控制

摘要

随着汽车智能化与网联化浪潮的推进，高级驾驶辅助系统（ADAS）已成为提升行车安全与驾驶舒适性的关键技术。自适应巡航控制系统（ACC）作为ADAS的核心功能之一，能够根据前车状态自动调节本车速度，有效减轻驾驶员在高速及拥堵路况下的负担。然而，现有部分ACC系统在目标跟踪的稳定性与控制的平顺性方面仍有提升空间。本课题旨在设计并实现一套基于毫米波雷达感知的自适应巡航系统，重点解决前车目标的精确跟踪与车辆纵向的平滑控制问题。

本文首先阐述了ACC系统的研究背景、目的与意义，并分析了国内外技术发展现状。在需求分析阶段，明确了系统的功能与非功能指标。系统总体设计采用分层架构，划分为感知层、决策层与控制层。详细设计部分，核心在于应用Kalman滤波算法对毫米波雷达探测的前车距离与速度信息进行滤波与跟踪，以提升目标状态的估计精度与稳定性。在此基础上，设计了基于距离-速度双闭环的PID控制器，用于生成节气门与制动执行器的控制指令，并实现了定速巡航与跟车模式的智能切换逻辑。

系统在仿真环境下进行了实现与测试。测试结果表明，所设计的Kalman滤波跟踪器能有效平滑雷达原始数据，减小测量噪声的影响；双闭环PID控制器在不同工况下均能实现平稳跟车，跟车距离误差控制在±1.5米以内，速度超调量小于5%。本设计验证了所述方案的有效性，为A