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人形机器人关节驱动控制技术方案.docx

人形机器人关节驱动控制技术方案.docx

    人形机器人关节驱动控制技术方案

    目录TOC\o1-4\z\u

    一、人形机器人关节概述 3

    二、关节驱动系统总体方案 8

    三、高功率密度电机选型 12

    四、减速器匹配方案 17

    五、行星减速器设计与应用 22

    六、编码器与传感器集成 26

    七、关节驱动器电路设计 32

    八、关节控制器硬件架构 37

    九、位置环控制算法实现 42

    十、力矩环控制技术 48

    十一、柔顺驱动控制策略 54

    十二、关节阻抗控制研究 60

    十三、关节关节误差补偿技术 66

    十四、多关节协同控制优化 72

    十五、散热管理方案设计 78

    十六、关节

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