闭环伺服控制系统解决方案PPT课件.pptVIP

伺服概念：这是英文servo的谐音，念起来与外文的伺服发音差不多。但伺服这个字就是侍候”，就是非常听话，让走到哪，就走到哪。在数控机床中，由计算机发出指令脉冲，让哪一个驱动电动机拖着工作台动，这一台电动机就动，而且这台电动机的运动速度、运动的距离，完全按着计算机的指令行事，非常准确无误地完成指令要求的任务。伺服系统控制环路很显然,伺服系统所以能作到这一点,也是非常不容易的。因为电动机拖着一个重量很重的工作台,而且摩擦力随着季节、新旧程度、润滑状态等因素而变化,控制了一个稳定速度,精确定位,可以想象其难度之大。但是随着科学技术的进步,人们不断从生产实践中总结经验,一步一步找到了好的控制办法,这就是三环结构。三环结构如图4-1所示。这三个环就是位置环、速度环、电流环。1.位置环也称为外环，其输人信号是计算机给出的指令和位置检侧器反馈的位置信号。这个反馈是负反馈，也就是说与指令信号相位相反。指令信号是向位置环送去加数，而反馈信号是送去减数。位置环的输出就是速度环的输人。2.速度环也称为中环，这个环是一个非常重要的环，它的输人信号有两个：一个是位置环的输出，做为速度环的指令信号送给速度环；另一个由电动机带动的测速发电机经反馈网络处理后的信息，做为负反馈送给速度环。速度环的两个输人信号也是反相的。一个是加，一个是减