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轮履复合搜救机器人：结构设计创新与性能分析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球气候变化以及人类活动的影响，自然灾害和紧急事故的发生频率和强度呈现上升趋势。地震、火灾、洪水、泥石流等灾害不仅对人类生命财产安全造成了巨大威胁，也给救援工作带来了前所未有的挑战。在这些复杂且危险的环境中，传统的救援手段往往受到诸多限制，如救援人员难以快速到达受灾区域、救援效率低下以及自身安全难以保障等问题。因此，研发高效、可靠的搜救机器人成为了应对这些挑战的重要途径之一。

在各种类型的搜救机器人中，轮履复合结构的机器人凭借其独特的优势脱颖而出。轮式移动机构具有速度快、能耗低、运动灵活等特点，适用于平坦地形的快速移动；而履带式移动机构则在复杂地形条件下展现出卓越的通过性能，如能够跨越障碍物、攀爬斜坡以及在松软地面行驶等。轮履复合结构将两者的优点相结合，使机器人能够在不同地形和环境中自由切换运动模式，极大地提高了其环境适应能力和作业效率。这种优势在自然灾害后的废墟、火灾现场、山地等复杂环境中尤为突出，能够帮助救援人员快速获取受灾区域的信息，搜索幸存者并实施救援行动，从而有效提高救援成功率，减少人员伤亡和财产损失。

1.2国内外研究现状

国外对轮履复合搜救机器人的研究起步较早，取得了众多成果。卡内基梅隆大学发明的自适应可变形车轮，为轮履复合式底盘的发展奠定了基础。美国iRobot公司研发的Pac