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激光SLAM工程师考试试卷及答案

激光SLAM工程师考试试卷

一、填空题（共10题，每题1分，共10分）

1.SLAM的全称是____。

2.激光雷达按扫描维度可分为2D激光雷达和____激光雷达。

3.ICP算法的全称是____。

4.LOAM算法中提取的特征点包括边缘点和____点。

5.激光SLAM中常用的地图表示形式有栅格地图和____地图。

6.闭环检测的主要目的是消除____误差。

7.GTSAM库常用于SLAM中的____优化。

8.激光雷达的测距原理主要有TOF和____两种。

9.SLAM系统中，前端的核心任务是____估计。

10.常用的激光里程计算法有ICP和____。

二、单项选择题（共10题，每题2分，共20分）

1.以下哪种不是激光SLAM常用的特征提取方法？（）

A.SIFTB.边缘提取C.平面提取D.角点提取

2.ICP算法的核心思想是最小化什么误差？（）

A.角度误差B.点云之间的距离误差C.光照误差D.尺度误差

3.以下哪个库是用于激光SLAM后端优化的？（）

A.OpenCVB.PCLC.GTSAMD.ROS

4.激光雷达的分辨率主要由什么决定？（）

A.测距范围B.扫描频率C.功率D.角分辨率

5.闭环检测中，常用的相似度度量方法不包括？（）

A.欧氏距离B.词袋模型C.点云匹配D.直方图匹配

6.LOAM算法的特点是？（）

A.只处理2