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基于仿生扑翼的微型飞行器翅膀连杆机构设计与优化

摘要

微型扑翼飞行器因其仿生隐蔽性与低雷诺数下的气动潜力，成为复杂环境侦察与监测的重要工具。然而，现有扑翼机构多采用单自由度曲柄摇杆，难以复现昆虫翅膀的扫掠-扭转-俯仰多模态耦合运动，导致升力与推进效率不足。本课题以蜜蜂与蜻蜓为仿生对象，设计一种多自由度空间连杆机构驱动柔性翼面，旨在实现翅翼运动轨迹的精确复现与优化。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，通过分析昆虫翅膀的“8”字形与“U”字形空间运动规律，提炼出机构设计的运动学需求。其次，提出一种基于球面四杆与空间RRSS连杆的复合驱动方案，完成构型综合与尺度优化。在详细设计阶段，建立机构运动学与动力学模型，并以升力系数与推进效率为目标函数，利用遗传算法对连杆长度与相位角进行多目标优化。最后，搭建虚拟样机进行运动仿真与气动性能测试。

核心创新点在于：将柔性翼面的被动变形与空间连杆的主动多自由度驱动相结合，通过参数化优化使扑翼轨迹逼近生物原型，显著提升了气动效率。测试结果表明，优化后的机构在15Hz扑动频率下，平均升力系数提升约22%，推进效率提高18%，验证了设计方案的可行性与先进性。

第一章绪论

1.1研究背景

微型飞行器在军事侦察、灾后搜救与环境监测等领域具有巨大应用价值。传统固定翼与旋翼飞行器在尺寸缩微至厘米级时，