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面向重载装备的大量程六维压电力传感器标定系统关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业中，巨型重载操作装备作为制造产业链的基础装备，体现了国家的极端制造能力和制造水平，对国民经济和国防安全起到重要保障作用。在重载装备操作过程中，六维力测量以及实时的力反馈是实现多装备协调操作控制、力顺应控制的基础，也是规划和调整锻造工艺的重要依据。例如，在大型船舶的制造过程中，需要精确控制各个部件的装配力，以确保船舶的结构强度和稳定性；在航空航天领域，重载操作装备需要对飞行器的零部件进行高精度的加工和装配，六维力测量能够实时监测操作过程中的力变化，从而保证加工和装配的质量。

六维测量系统的核心部件是力传感器，基于压电效应的六维压电力传感器，能够对空间力进行综合地测量，具有响应速度快、精度高、刚性好等优点，在工业机器人、航空航天、医疗器械等领域有着广泛的应用前景。然而，测量的前提是对其进行精确地标定。由于六维压电力传感器存在向间耦合特点，且在巨型重载装备中需要进行大力测量，传统的标定方法和系统难以满足其高精度、大量程的标定需求。因此，研究一套能对大量程的压电力传感器进行六维标定的系统，对传感器的实际应用具有重要的意义，能够提高六维力测量的精度和可靠性，推动相关领域的技术发展，进而提升国家的制造业水平。

1.2国内外研究现状

国外在六维压电力传感器及其标定系统领域的研究起步较早，