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基于模型预测控制的四足机器人躯干姿态与足端力控制

摘要

随着四足机器人在复杂地形探测、物资运输等领域的应用日益广泛，其运动稳定性成为关键技术挑战。传统控制方法在崎岖地形下难以同时保证躯干姿态平稳与足端力最优分配，易导致机器人失稳或能耗过高。本设计旨在开发一套基于模型预测控制的四足机器人躯干姿态与足端力控制系统，以提升其在非结构化环境中的自适应稳定行走能力。

本设计首先对四足机器人进行简化动力学建模，建立躯干与腿部运动的耦合关系。在此基础上，构建以躯干姿态误差最小化和足端力平滑变化为目标的模型预测控制器。通过在线求解有限时域内的优化问题，实时规划最优足端力序列，驱动关节执行器，从而实现崎岖地形下的躯干稳定控制。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章绪论阐明研究背景与意义。第二章介绍模型预测控制与简化动力学建模等关键技术。第三章进行详细的需求分析，明确功能与非功能指标。第四章和第五章分别完成系统的总体架构与核心算法的详细设计。第六章阐述系统在仿真环境中的实现过程。第七章通过多种测试验证系统性能。第八章总结全文并展望未来。

本设计的核心创新点在于将躯干姿态控制与足端力分配统一于一个模型预测控制框架内，通过优化未来时刻的控制序列，前瞻性地补偿地形扰动，相较于传统的分层或反应式控制，在保证稳定性的同时提升了能量效率。

第一章绪论