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多智能体协同架构设计原则与关键技术研究

目录

一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、系统总体构架与范式特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1分布式自主协同框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2模块化分层交互设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3自组织与分布式决策范式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

三、体系结构设计准则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1通信拓扑结构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2任务分解与调度策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3容错与恢复机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

四、协同控制核心算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1分散式感知与融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2适应性编队控制方