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48JournalofMechanicalTransmission2025年第49卷第4期

由折纸启发的可折叠结构设计及分析

曾起能黄桂彬喻仪殷王汝贵

（广西大学机械工程学院，南宁530004）

摘要：【目的】将古老的折纸艺术与现代机构学相结合所诞生的折纸机构被广泛应用于空间结构

领域，其独特的可展性、便捷性、轻量化和小型化一直以来都是研究的热点方向。提出一种基于球面

4R连杆机构的一系列三维可折叠结构设计，并将其进行了汇总和分析。【方法】首先，以传统的球面

4R连杆机构为基础，提取其拓扑结构，再按照平面折叠规律对山折和谷折进行分配，找出满足结构的

折叠模式；其次，将拓扑结构的叠加效果等效为折叠模式的叠加，进行汇总后得出一系列折纸模型；

再次，以其中一种模型为算例进行设计，采用D-H法建立了折叠单元和叠加结构的运动学模型；最

后，对折叠单元和叠加结构运动学方程进行了数值求解及分析。【结果】为可折叠结构的研究提供了

重要研究思路和参考。