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多智能体协作系统构建中的感知决策与执行架构设计

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

多智能体系统感知环境模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1感知信息获取方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2多源信息融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

多智能体协作系统任务分配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1任务表征方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2合作模式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3任务分配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

多智能体运动规划与路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1运动学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2