基于UWB双向测距的无人机集群防碰撞与相对定位.docxVIP

PAGE2

基于UWB双向测距的无人机集群防碰撞与相对定位

摘要

无人机集群协同作业在灾害救援、环境监测、农业植保等领域展现出巨大潜力，然而集群内无人机之间的碰撞风险与相对定位精度不足成为制约其安全高效运行的关键瓶颈。传统基于GPS的相对定位方案在遮挡或干扰环境下精度退化严重，视觉或激光雷达方案又受限于视场与重量功耗。本课题以DecawaveDW3000超宽带芯片为核心，设计并实现了一种基于双向测距（TWR）的无人机集群相对定位与防碰撞系统。

系统由多架四旋翼无人机搭载DW3000模块构成无线测距网络，通过时分多址调度避免信号冲突，实时获取机间双向测距值。针对测距噪声与非线性观测问题，设计扩展卡尔曼滤波器（EKF）融合机载IMU运动模型，对每架无人机相对于邻机的三维位置进行在线估计，并输出高刷新率的相对位置流。相对位置信息进一步输入分布式防碰撞控制器，结合人工势场法生成规避机动指令，同时维持预设队形。

论文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章梳理无人机集群防碰撞与相对定位的现实痛点与国内外研究现状；第二章阐述UWB测距原理、DW3000特性及EKF算法，并论证技术选型依据；第三章定义系统功能与非功能需求，给出关键用例；第四章进行总体架构与模块划分，设计测距调度、数据存储与交互逻辑；第五章详细设计TWR测距流程、EKF状态估计器和防碰撞控