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基于迭代学习控制的周期性运动轨迹跟踪系统设计

摘要

在现代工业自动化与机器人技术领域，周期性运动轨迹的高精度跟踪是提升生产质量与效率的核心环节。然而，传统控制方法在面对系统非线性、模型不确定性及重复性干扰时，往往难以消除周期性稳态误差。本课题针对此现实痛点，设计了一种基于迭代学习控制的周期性运动轨迹跟踪系统，旨在利用ILC的“学习”特性，通过历史迭代数据不断修正控制输入，从而显著提高重复运动的跟踪精度。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开论述。首先，分析了周期性运动控制的现实需求与现有方案的局限，明确了系统设计目标。其次，进行了关键技术的选