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基于CANopen协议的六轴机器人关节伺服驱动与同步控制

摘要

随着工业自动化与智能制造技术的快速发展，六轴工业机器人因其高灵活性与高精度，在焊接、搬运、装配等领域应用广泛。然而，传统机器人控制系统常采用脉冲或模拟量控制，存在布线复杂、抗干扰能力弱、多轴同步精度不足等问题。CANopen协议作为一种基于CAN总线的标准化高层协议，以其高可靠性、实时性和灵活的组网能力，为分布式运动控制提供了理想解决方案。

本设计旨在构建一套基于CANopen协议的六轴机器人关节伺服驱动与同步控制系统。设计目标包括：实现符合CiA402标准的伺服驱动子协议，支持周期性同步位置（CSP）模式以实现