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基于绳索柔性驱动的肩袖损伤康复肩关节多自由度外骨骼反重力随动机构设计

摘要

肩袖损伤是临床常见的肩关节疾患，术后康复周期长、依从性低，传统刚性外骨骼存在体积笨重、关节轴线失配、重力干扰显著等痛点。本文提出一种基于绳索并联柔性驱动的肩关节多自由度外骨骼反重力随动机构，旨在实现轻量化、高顺应性的康复辅助。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先分析肩袖损伤康复的临床需求与现有外骨骼的不足，确立设计目标；其次，提出绳索并联柔性肩外骨骼构型，建立肩肱节律运动学模型，仿真绳索拉力分布规律；在此基础上，优化滑轮布局以降低重力位干扰与运动受限，完成机构参数化设计；最后，搭建原理样机并开展运动跟随与拉力测试，验证设计有效性。

核心创新在于：将绳索并联驱动与肩肱节律深度融合，通过滑轮组拓扑优化实现被动反重力补偿，使机构在无主动控制下即可随动悬浮，显著降低关节负载与运动干涉。

关键词：绳索并联驱动；肩关节外骨骼；肩肱节律；反重力随动；滑轮布局优化

第一章绪论

1.1研究背景

肩袖损伤是导致肩关节疼痛与功能障碍的首要原因，发病率随年龄增长显著上升，在60岁以上人群中超过30%。关节镜下肩袖修复术是主要治疗手段，但术后需经历长达12至24周的渐进式康复训练，期间要求患者在保护修复腱骨界面的前提下，逐步恢复关节活动度与肌力。

然而，临床康复面临严峻挑战