基于永磁同步电机机器人安全控制方法研究.pdfVIP

集2015年IEEE机器人与仿生学国际会

议（・，2015年12月6‑9日）

伺服电机建模与安全机器人控制

季来松，宁熙，IEEE会员，，开甲，邹

——本文提出一种用于安全机器人的伺服电机建模与在机械设计取得进展以及控制和传感原理得到改进，新的兴趣

控制方法。在涉及人机交互的应用中，安全性已成为机器人研被激发。

究的议题。此外，随着控制与传感技术的进步，阻抗控制机器人阻抗控制采用了几种不同的策略，其差异在

这一经典课题重新关注。现有多种机器人阻抗控制策略，于传感器的使用方式。一种策略是在腕部安装力/力矩传

其传感器信息用量各异。其中基于电机模型、电流与位置信息感器，通过假设末端执行器为刚性连接来计算作用在机

的无传感器力控制（转矩观测器法）优势显著且研究广泛。本器人上的外力。然而，高灵敏度力/力矩传感器成本高昂，

文重点探讨安全机器人无传感器力控制中的永磁同步电机（

限制了其应用范围，通常仅用于高精度力控场景，例如

PMSM）建模与控制，采用DSP控制器实现PMSM矢量及电