低空飞行器北斗 惯导 视觉紧组合导航鲁棒滤波与完好性监测算法设计.docxVIP

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低空飞行器北斗/惯导/视觉紧组合导航鲁棒滤波与完好性监测算法设计

摘要

随着低空经济的蓬勃发展，无人机、eVTOL等低空飞行器对导航系统的精度、连续性和安全性提出了苛刻要求。

城市峡谷、丛林沟壑等复杂环境中，全球导航卫星系统信号易受多径干扰，视觉传感器可能因光照突变或遮挡而失效，单一导航源难以独立保障飞行安全。

本设计针对低空多源融合导航的痛点，构建了北斗卫星导航、惯性导航与视觉里程计紧组合导航系统模型，并提出了抗多径与视觉遮挡的自适应鲁棒滤波算法及完好性监测机制。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路：第一章分析研究背景与现状；第二章梳理紧组合导航与完好性监测的理论基础；第三章从功能与性能维度定义系统需求；第四章设计分层架构与模块划分；第五章详细推导紧组合状态模型、自适应鲁棒滤波算法和完好性保护门限；第六章在仿真平台实现算法并展示核心代码；第七章通过典型城市低空场景测试验证算法性能；第八章总结成果并展望无人机蜂群协同导航等方向。

本设计的核心创新在于将抗差M估计与多重渐消因子自适应滤波相结合，在量测异常时抑制粗差影响，同时引入基于保护级的完好性监测机制，可在故障发生前及时告警，显著提升低空飞行导航的鲁棒性与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

低空经济正成为全球航空产业的新增长极，无人机物流、城市空中交通、农业植保等应用场景呈现