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弯管内管道机器人运动学分析.pdf

弯管内管道机器人运动学分析.pdf

    会议录2015年IEEE机器人与仿生学国际会

    议，，2015年12月6日至9日

    基于虚拟样机技术的弯管内管道机器人运动学分析*

    ，

    ——本文主要研究了多单元铰接式轮型管道机器人系模型，[5]设计了一种采用三轴差动机构的轮式管

    统的运动学特性。建立了考虑尺寸、轮心坐标和每个道机器人，并研究了虑车轮尺寸在弯头处的运动。

    相应接触点坐标的机器人系统姿态模型。基于该姿态模型，提Kwon

    [

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