CN119424945A 专利信息总汇.docxVIP

CN119424945A专利信息汇总

专利名称：一种基于RRT算法的放疗机器人多维放疗路径规划方法

申请人：苏州大学

发明人：郁树梅，张良玉，张越杨，孙荣川，孙立宁

类型：发明专利申请

核心定位：面向呼吸运动造成位移的动态肿瘤，解决放疗机器人射束方向优化（BAO）问题，属于非共面精准放疗路径规划方案

一、现有技术痛点

射束方向优化属于NP难组合优化问题，传统启发式算法在非共面放疗、VMAT连续放疗场景下计算量大、容易陷入局部最优；

深度学习/强化学习方案依赖大量数据集，大多只针对静态肿瘤，很少把肿瘤运动、放射源位置、剂量分布一体化建模；

呼吸会造成肿瘤实时偏移，容易导致靶区剂量不足、正常组织/危及器官受照过量

二、完整技术步骤

多维优化空间建模

将肿瘤位置、放射源位置、照射剂量作为多维变量统一优化；以肿瘤中心构建上半球放疗球面，用方向角表征射束点位，同时规避机械臂碰撞约束。

肿瘤呼吸运动建模（蚁群ACO拟合）

基于术前影像数据，用蚁群算法拟合带基线漂移的准周期呼吸运动模型，得到肿瘤运动幅值、频率、相位，在仿真中动态更新体素位置，模拟动态剂量分布。

多约束目标函数构建

综合三类组织剂量约束+放疗时间成本，加权形成总目标函数：

靶区：尽量达到处方剂量

危及器官（OAR）：控制不超过耐受剂量，超量施加惩罚

正常组织：降低辐射剂量

时间项：最小化放疗臂角度切换