伺服电机控制技术详解与实践指南.pptVIP

伺服电机及其控制原理

;目录;1.1伺服概述

;伺服控制系统(servocontrolsystem)

——是所有机电一体化设备的核心，它的基本设计要求是输出量能快速而准确地响应输入指令的变化，如机械手控制系统的目标是使机械手能够按照指定的轨迹进行运动。象这种输出量以一定准确度随时跟踪输入量（指定目标）变化的控制系统称为伺服控制系统，因此，伺服系统也称为随动系统或自动跟踪系统。它是以机械量如位移、速度、加速度、力、力矩等作为被控量的一种自动控制系统。;;1.2伺服系统组成;伺服系统组成原理框;比较环节

比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现;控制器

控制器是伺服控制系统里面的调整元件，通常是计算机或PID（百分比-积分-微分）控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。;执行环节

执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转换成机械能，驱动被控对象工作。;被控对象

被控对象是指被控制的机构或装置，是直接完毕系统目标的主体。被控对象普通涉及传动系统、执行装置和负载。;检测环节

检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，普通涉及传感器和转换电路。;需要注意：

在实际