PID控制器参数优化方法探讨.pptVIP

国家级精品课程

控制系统仿真与CAD

第八章PID控制器的参数整定;PID类控制器的参数整定;8.1PID控制器的结构;其Laplace变换为

实际应用的PID为

PID控制器的标准结构为

其Laplace变换为;离散PID控制器;8.2PID控制器参数整定方法;1942,Ziegler-Nichols整定算法;例Ziegler-Nichols法设计控制器

受控对象

FOPDT近似

特征参数K=1,L=2.7639,T=2.2361

Ziegler-Nichols控制器设计

控制效果不佳，需要改善

;改善的PID控制器参数整定方法;PID_Tuner程序界面应用举例;OptimPID——最优PID控制器设计界面;例能够转换为内部延迟的受控对象

受控对象的MATLAB/Simulink描述mod_lti.mdl

MATLABRb后来版本支持内部延迟？

早期版本得给对象画出Simulink模型mod_1.mdl;PID控制器设计小结