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大规模时变时延网络下的多智能体编队包围协同控制与拓扑优化策略设计

摘要

随着无人集群系统在复杂侦察与拦截任务中的广泛应用，多智能体编队包围协同控制成为核心支撑技术。然而，在大规模网络中，通信受限导致的时变时延与拓扑脆弱性常引发系统失稳与任务失败。本课题针对此痛点，开展编队包围协同控制与拓扑优化策略设计。首先，建立考虑时变时延与拓扑动态切换的多智能体网络动态模型，刻画节点状态演化与信息交互机制。其次，设计基于状态观测器的时延补偿包围控制律，并引入以代数连通度为指标的拓扑优化策略，实现控制与通信的联合优化。全文遵循工程递进逻辑：需求分析明确收敛时间与抗时延裕度指标；总体设计构建感知-网络-控制-决策四层架构；详细设计推导核心算法与接口规范；实现与测试验证策略有效性。核心创新在于将时延补偿机制与动态拓扑重构深度融合，显著提升了大规模集群在恶劣通信下的鲁棒性。

第一章绪论

1.1研究背景

多智能体系统凭借其分布式、自适应与高鲁棒性的优势，在无人机蜂群、无人车编队等国防与民用领域展现出巨大潜力。编队包围协同控制作为典型群体智能行为，要求多个智能体通过局部交互，自主形成对目标的合围态势，在目标追踪、区域封锁等任务中不可或缺。

但在大规模实际部署中，集群常面临复杂电磁干扰与地形遮挡，导致通信链路质量急剧下降。这种劣化不仅表现为数据包丢失，更致命的是引发不可预测的时变时延。传