被控对象特性.pptVIP

所谓通道是输入变量对输出变量的作用途径,被控变量受到操纵变量和干扰变量的共同作用影响。因此其特性分为被控变量随操纵变量的变化规律和随干扰变量的变化规律。图中：控制通道：操纵变量q(t)对被控变量y(t)的作用途径;扰动通道：扰动变量d(t)对被控变量y(t)的作用途径。控制通道响应曲线:当被控作用q(t)做阶跃变化(扰动d(t)不变)时被控变量的时间特性y(t)。扰动通道响应曲线:当扰动d(t)做阶跃变化(控制作用q(t)不变)时被控变量的时间特性y(t)。控制通道定义

常见的被控对象响应曲线的类型如图有自衡的非振荡过程无自衡的非振荡过程有自衡的振荡过程

2.1.2被控对象特性的数学模型数学模型:表示具体过程的输入、输出关系的数学方程式。其形式有:微分方程式、偏微分方程式、状态方程等。准确用数学公式描述一个对象的输入输出的关系非常难但对于简单的被控对象人们一般往往用一阶或二阶微分方程来描述

一阶被控过程控制通道的动态方程为: 一阶被控干扰控制通道的动态方程为:分别为控制通道、扰动通道的时间常数和放大系数;分别为操纵变量,扰动变量,被控变量。有纯滞后有纯滞后一阶微分方程

二阶被控过程控制通道的动态方程为:有纯滞后二阶被控干扰控制通道的动态方程为:有纯滞后控制通道、扰动通道的时间常数和放大系数为操纵变量扰动变量被控变