原创力文档会议集2015年IEEE机器人与仿生学国
际会议，，2015年12月6‑9日
基于单目视觉与惯性线索的四旋翼无人机单应性模型里
李平，Matthew
Garratt，Andrew
Lambert
—
本文研究利用单目相机与惯性测量单元(IMU)进随着环境规模的扩大，SLAM算法的计算量会增加，为
行状态估计的方法。在视觉部分，仅考虑帧间运动估计，这比保持恒定处理时间，系统会从地图中移除特征点或
需要跨多帧特征的方法更易实现。通过结合IMU的
会议集2015年IEEE机器人与仿生学国
际会议，，2015年12月6‑9日
基于单目视觉与惯性线索的四旋翼无人机单应性模型里
李平，Matthew
Garratt，Andrew
Lambert
—
本文研究利用单目相机与惯性测量单元(IMU)进随着环境规模的扩大，SLAM算法的计算量会增加，为
行状态估计的方法。在视觉部分，仅考虑帧间运动估计，这比保持恒定处理时间，系统会从地图中移除特征点或
需要跨多帧特征的方法更易实现。通过结合IMU的
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