自动控制理论中奈奎斯特稳定判据与应用.pptxVIP

第六章难点诠释;1.奈稳定判据：反馈控制系统稳定的充要条件是：奈曲线反时针包围临界点的圈数R等于开环传递函数在右半s平面的极点数P,即；否则闭环系统不稳定，闭环正实部特征根的个数Z可按下式确定

奈稳定判据在Ⅰ型和Ⅱ型系統中的应用

开环系统传递函数

在原点具有重极点;上述奈路径经过原点，所以不能应用相角原理。为使奈路径不经过原点，而且仍然能包围整个右半s平面，现以原点为圆心作一半径为无穷小的右半圆，并由以下四段组成奈式路径。

（１）正虚轴。频率由到

（２）半径为无穷大的右半圆。，由。

（３）负虚轴。频率由

（４）半径为无穷小的右半圆。，由，如图5-37所示。

对于Ⅰ型系统和Ⅱ型系统，当时，频率特性曲线趋于无穷远处，当

时，频率特性曲线也趋于无穷远处。频率特性曲线及其镜像在无穷远处的连接线就是奈路径中半径为无穷小得半圆在平面的像。;将半径为无穷小的半圆上的点表示为

对于Ⅰ型系统，将式（5-81）代入上面中，则有

它是半径为无穷大的右半圆。当由变化到时，由变换到，如图（5-38）所示。图中、、、和分别为奈路径上的