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面向大型光伏阵列的自动清扫机器人行走与刷洗机构设计

摘要

随着全球光伏装机容量持续攀升，大型地面光伏电站的运维效率成为制约发电收益的关键因素。光伏面板表面积灰、鸟粪等污染物可导致发电效率下降5%至25%，而传统人工清洗成本高昂、效率低下且存在安全隐患。本课题针对大型光伏阵列的清洁需求，设计一种具备轻量化、跨排作业能力的自动清扫机器人，重点研究其行走底盘与刷洗机构。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析光伏电站清扫作业的现实痛点，明确机器人的功能与非功能需求。随后提出基于轻量化履带行走底盘与柔性旋转无水干洗机构的总体设计方案，完成机械结构、传动系统与感知控制模块的详细设计。在此基础上，对关键零部件进行选型计算与仿真验证，并通过样机测试评估清扫效果与越障性能。

本设计的核心创新在于：采用分段式履带底盘与自适应悬挂系统，实现机器人在光伏板间隙的平稳跨排行走；集成螺旋排列的柔性旋转刷与静电除尘装置，在无水条件下实现高效清扫；整机质量控制在25kg以内，便于人工搬运部署。测试结果表明，清扫效率达98.2%，单次续航可覆盖1.2MW光伏阵列，为大型光伏电站的智能化运维提供了可行的工程方案。

关键词：光伏清扫机器人；履带行走底盘；柔性旋转刷；无水干洗；跨排作业

第一章绪论

1.1研究背景

全球能源结构正经历深刻变革，太阳能光伏发电