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核电站放射性环境下的远程操纵机械臂主从控制与力反馈

摘要

随着核能技术的广泛应用，核电站的运行维护面临着严峻挑战，特别是在高放射性环境下，人工直接操作存在极大安全风险。传统机械臂在执行换料、设备检修等精细任务时，因缺乏力觉反馈与有效的通信延时补偿，常导致操作效率低下甚至发生碰撞损坏。本课题旨在设计一套核电站放射性环境下的远程操纵机械臂主从控制系统，重点解决通信延时下的力反馈稳定性与操作透明性问题。

本文首先分析了核电站远程操作的需求，确立了主从控制系统的总体架构。其次，设计了高精度的主手控制器与耐辐射从手执行端，构建了基于力/位置混合控制的主从映射模型。针对通信延时问题，提出了一种基于史密斯预估器的延时补偿算法，有效抑制了力反馈抖动。在详细设计阶段，完成了运动学解算、力觉感知处理及安全逻辑控制等核心模块的开发。最后，通过搭建半实物仿真平台进行系统测试，验证了系统在模拟工况下的响应速度与操作精度。测试结果表明，该系统在200ms通信延时下仍能保持稳定，位置跟踪误差小于2mm，力反馈透明度显著提升，实现了高可靠性的远程操作，为核电站智能化运维提供了有效的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

核能作为一种高效、清洁的能源形式，在我国能源结构中占据着越来越重要的地位。然而，核电站运行过程中产生的放射性物质对运维人员的生命安全构成了潜在威胁，尤其是在反应堆堆芯区域、乏